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沖床上下料助力機械手腰座的手臂的結構設計

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沖床上下料助力機械手腰座的手臂的結構設計

發布日期:2020-02-19 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

 助力機械手

助力機械手(又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動助力器、手動移載機等)是一種運用負載檢測及氣壓反饋原理對重物實現自動平衡的設備。它巧妙地應用力的平衡原理,使操作者對重物進行相應的推拉,實現在空間內平衡移動,并通過實施很小的操作力(行業內以小于2.5kg為判斷標準)破壞其氣壓平衡,將重物高效快速地從一個工位移到另一個工位。另外該機械手制造成本低廉,操作使用簡單,不需電驅動,僅靠氣體就可實現半自動化。

 助力機械手

    隨著我國沖壓行業的發展,板料沖壓設備性能逐漸與世界接軌,沖壓生產自動化程度得到了進一步的提高。在沖壓生產的首道工序中,我國許多企業仍然在采用傳統的手工上料方式,這種上料方式不僅生產效率低下、勞動強度大,而且易發生人身傷害事故。為提升我國沖壓生產的自動化水平、提高生產效率和改善工人生產勞動條件,沖床上下料助力機械手應運而生。

 

    數控轉塔沖床主傳動分為機械、液壓。機械主傳動工作原理是主電機通過小帶輪帶動飛輪轉動,再通過離合器/制動器的接合或分離,帶動曲軸旋轉,再通過曲柄連桿機構,帶動滑塊上、下往復運動,沖擊轉盤上所選定的模具對板材進行沖孔或其他成型加工。液壓主傳動的工作原理是將液壓系統提供的液壓油通過電磁換向閥的動作,進入液壓缸的上下腔,使活塞桿帶動滑塊上下往復運動,沖擊模具進行沖孔。
    考慮到腰座是助力機械手的第一個回轉關節,對助力機械手的最終定位精度影響大,故采用電機驅動來實現腰部的回轉運動。不僅因其精度能夠很高,而且結構緊湊,不用設計另外的液壓系統及輔助元件??紤]到轉速以及扭矩的具體要求旦,采用大傳動比的齒輪傳動系統進行減速和扭矩的放大。
    助力機械手有大臂升降和小臂旋轉的運動??紤]到搬運工件的質量較大,屬中型質量,同時考慮到助力機械手的動態性能及運動的穩定性、安全性,對手臂的剛度有較高的要求,所以大臂驅動選擇氣動傳動方式,控制簡單,易于實現計算機的控制。助力機械手小臂旋轉運動采用電機控制。
    同時,因為控制和具體工作的要求,助力機械手手臂的結構尺寸不能太大,因此,在設計時另外增設了導桿機構,盡量增加其剛度;為減小質量,導桿采用空心結構。通過增設導桿,能顯著提高助力機械手的運動剛度和穩定性。

 


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