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助力機械手微操作力系統的控制方法分析

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助力機械手微操作力系統的控制方法分析

發布日期:2019-08-27 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

助力機械手微操作力系統的控制方法分析

 助力機械手.jpg

助力機械手又稱機械手、平衡吊、手動移載機,是一種新穎的用于物料搬運時省時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理,使操作者對重物進行相應的推拉,可在有限的空間內省力地平衡移動定位,重物在提升或下降時形成浮動狀態,無需熟練的點動操作。

 助力機械手

    助力機械手的重要組成是:平衡裝置、氣動系統、安全系統和操作系統。操作系統由夾具,操作手柄和操作氣路組成,它將硅棒夾緊,是助力機械手的手臂。它的復雜程度決定了機械手的復雜程度;它的人性化程度決定了機械手的成敗。安全系統由多個回轉關節的剎車,限位,安全氣路及外保護組成,它使助力機械手安全可靠。平衡裝置是助力機械手的主體,是實現力平衡的主要機構。它由氣動系統由平衡氣路,負載負荷轉換邏輯氣路,操作氣路和安全氣路組成。是實現力平衡的主要動力源。平衡氣路用于助力機械手平衡夾具和工件的重量,負載負荷轉換邏輯氣路使助力機械手在有載,無載狀態下均可實現平衡。助力機械手操作者始終處于輕松的工作狀態,它是機械手的靈魂。

 

    為了將助力機械手微操作力提升系統達到生產操作的標準,使其處在穩定的條件下,要利用設計控制器提高系統的快速性和準確性,然后再運用系統設計工具對系統進行校正和監測,看其控制器參數是否符合系統的調速需求。通過建立助力機械手阻抗控制策略的系統分析,可以得出準確的結論,即當操作力和剛度系數處在同一水平線的情況下,等效阻尼系數會快速增加,而重物位置不發生變化,但升降速度會急速下降。而在操作力和等效阻尼系數相同的情況下,等效剛度系數會大量增加,重物的升降位置和速度都會相對減少。由此可見,只要在助力機械手施加微小的提升力,就能影響重物的升降功能。它的升降位移和速度也會依據提升力的增加或減小而定。此外,盡量保持等效剛度系數和等效阻尼系數的參數,才能使提升系統達到一定的輕便性和靈活性,使其控制系統慣性的同時,保證助力機械手操作人員的安全生產。同時,幫助助力機械手擴展了豐富的使用功能,使其不再受傳統功效的制約,方便了操作人員的搬運工作,為滿足當下生產企業的需求提供了有效途徑。

 


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