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助力機械手的微操作力控制

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助力機械手的微操作力控制

發布日期:2019-08-15 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

助 力 機 械 手 的 微 操 作 力 控 制

助力機械手

助力機械手,又稱平衡器、平衡吊、省力吊具、手動移載機、懸浮吊等,是一種新穎的幫助操作者搬運物料時省力操作的助力設備。

 助力機械手.jpg

    近年來,隨著生產率和人機工程學問題越來越促使生產者和材料處理設備的使用者開發和應用助力機械手。傳統的物料搬運設備在人機工程學安全性方面雖然有積極的影響,但是它們在有效性、精確性和安全性等方面的作用非常有限。對于大型物件的搬運裝配,不僅工人的勞動強度大、效率低、準確性差,而且會對工人造成傷害,由于受機器人的成本和功能的限制,大量的物料搬運作業仍需要人借助助力機械手來完成。以德國的奔馳汽車生產線為例:到目前為止,只在噴漆、鉚焊等工位普遍使用工業機器人作業,其它許多的裝配作業仍然需要人工借助于專用工具和助力設備(如助力吊、平衡臂、起重臂等)來完成?,F有的助力機械手一般具有重力提升功能,具有承受一定的負載的能力,但是沒有控制計算機,操作困難,需要較大的操作力,操作精度不盡如人意。因此,構建助力機械手微操作力系統,提高助力機械手的系統功能,使其可以在最短時間內完成搬運作業,體現微操作的信息性和科學性,為工業生產提供方便、快捷的運行途徑顯得尤為重要。

 

助力機械手微操作力提升控制系統采用兩級控制結構,即上位機和下位機。下位機負責采集末端操作器信號,上位機接收下位機信息,完成控制策略算法,實現負載順應人的操作而升降運動控制。

助力機械手提升系統可采用微操作力控制方式進行重物的升降,并從其升降位移和速度總結出微操作力控制方法,根據末端操作器對操作人員施加的微操作力進行科學檢測,并結合在線的實時處理,配合操作者的上下動作。這種合理的處理方式可極大降低操作力的慣性,避免系統失去控制,對操作人員的人身安全帶來威脅;同時,也可利用系統的指尖調節模式,幫助操作人員延伸手臂,使其可以更好地完成重物搬運工作。此外,為了達到負載位置的精細化調節,助力機械手可在提升系統設置微調模式,利用按鈕開關實現負載位置的輕微移動,以便操作人員控制重物升降。

 


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