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助力機械手總體結構和類型

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助力機械手總體結構和類型

發布日期:2019-06-03 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

助  力  機  械  手  總  體  結  構  和  類  型

助力機械手

助力機械手是一種能自動控制并可以改變新的編程的多功能機器,他有多個自由度,可以攜帶物品在不同的環境中完成工作。尤其在高溫、高壓、灰塵、噪音和皮帶放射性和污染情況,應用更廣泛。

 助力機械手.jpg

    工業助力機械手的結構有簡單的也有復雜的,但從結構形式分析主要有執行機構、驅動機構、位置檢測裝置和控制系統等組成。

 


    助力機械手的結構形式主要有直角坐標結構,圓柱坐標結構,球坐標結構,關節型結構四種。各結構形式及其相應的特點,分別介紹如下:
    1、直角坐標助力機械手結構。直角坐標助力機械手的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現的。由于直線運動易于實現全閉環的位置控制,所以,直角坐標助力機械手有可能達到很高的位置精度(um級)。但是,這種直角坐標助力機械手的運動空間相對助力機械手的結構尺寸來講,是比較小的。因此,為了實現一定的運動空間,直角坐標助力機械手的結構尺寸要比其他類型的助力機械手的結構尺寸大得多。直角坐標助力機械手的工作空間為一空間長方體。直角坐標助力機械手主要用于裝配作業及搬運作業,直角坐標助力機械手有懸臂式,龍門式,天車式三種結構。
    2、圓柱坐標助力機械手結構。圓柱坐標助力機械手的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現的。這種助力機械手構造比較簡單,精度還可以,常用于搬運作業。其工作空間是一個圓柱狀的空間。
    3、球坐標助力機械手結構。球坐標助力機械手的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現的。這種助力機械手結構簡單、成本較低,但精度不很高。主要應用于搬運作業。其工作空間是一個類球形的空間。
    4、關節型助力機械手結構。關節型助力機械手的空間運動是由三個回轉運動實現的。關節型助力機械手動作靈活,結構緊湊,占地面積小。相對助力機械手本體尺寸,其工作空間比較大。此種助力機械手在工業中應用十分廣泛,如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業,都廣泛采用這種類型的助力機械手。

 


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