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智能助力機械手設計時要遵循的原則

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智能助力機械手設計時要遵循的原則

發布日期:2019-04-22 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

智能助力機械手設計時遵循原則

 助力機械手

助力機械手以其“平衡重力”使得運動平滑,操作省力、簡單,裝配方便、快捷,定位準確,大大減輕了員工的勞動強度,提高了工作效率。
    在進行智能助力機械手設計時,要遵循下述原則;
    1、應盡可能使助力機械手各關節軸相互平行;相互垂直的軸應盡可能相交于一點,有利于機器人的控制。
    2、助力機械手的結構尺寸應滿足工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與助力機械手的長度,手臂關節的轉動范圍有密切的關系。

3、為了提高助力機械手的運動速度與控制精度,應在保證助力機械手有足夠強度和剛度的條件下,盡可能在結構上、材料上設法減輕手臂的重量,力求選用高強度的輕質材料,通常選用高強度鋁合金制造助力機械手。目前比較有效的辦法是用有限元法進行助力機械手結構的優化設計,在保證所需強度與剛度的情況下,減輕助力機械手的重量。
    4、助力機械手各關節的軸承間隙要盡可能小,以減小機械間隙所造成的運動誤差。因此,各關節都應有工作可靠、便于調整的軸承間隙調整機構。
    5、助力機械手的手臂相對其關節回轉軸應盡可能在重量上平衡,這對減小電機負載和提高助力機械手運動的響應速度是非常有利的。在設計助力機械手的手臂時,應盡可能利用在助力機械手上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小助力機械手的不平衡重量,必要時還要設計平衡機構來平衡手臂殘余的不平衡重量。
    6、助力機械手在結構上要考慮各關節的限位開關和具有一定緩沖能力的機械限位塊,以及驅動裝置,傳動機構及其它元件的安裝。

 


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