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助力機械手反饋控制氣路設計

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助力機械手反饋控制氣路設計

發布日期:2019-02-27 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

助 力 機 械 手 反 饋 控 制 氣 路 設 計

 助力機械手

助力機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。助力機械手雖然目前還不如人手那樣靈活,但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手力大的特點,因此,助力機械手已到越來越廣泛應用。
    助力機械手反饋控制氣路含有氣源處理、空負載選擇、信號反饋處理3個模塊。氣源處理包括從廠房引氣,過濾器過濾處理和調壓器調制壓力,將清潔、干燥、穩定的壓縮空氣輸入到空負載選擇模塊和氣缸??肇撦d選擇模塊包括空載氣控調壓閥、負載氣控調壓閥、空負載切換開關、氣控方向閥和或門組成,將機械手是否帶負載的信號輸入給信號反饋處理模塊。信號反饋處理模塊包括氣缸、或門、主氣控閥組成,將氣缸的反饋壓力信號與空負載信號的邏輯或門信號輸入給主氣控閥,使氣缸的輸入壓力與輸出達到平衡。
    助力機械手反饋控制氣路具體控制流程為:空氣經過氣源處理模塊處理后,分成1組動力氣路和3組信號氣路。動力氣路依次通過單向閥、主氣控減壓閥動力端口后,向氣缸提供動力氣源;第一組信號氣路依次通過手動換向閥和氣控換向閥,對來自負載氣控調壓閥的負載信號進行通斷選擇控制;第二組信號氣路依次通過負載氣控調壓閥和氣控換向閥,為氣動換向閥提供負載信號;第三組信號氣路依次通過控制氣控調壓閥和或門,與來自氣控換向閥的信號進行邏輯或處理。3組信號經換向選擇和邏輯或處理后,為下一個或門提供空載或者負載信號,與來自氣缸端的反饋氣壓信號進行邏輯或處理,將邏輯或信號輸入給主氣控調壓閥,使主氣控調壓閥的輸出壓力與氣缸壓力相等,達到平衡。

 


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