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助力機械手設計時靜強度的分析

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助力機械手設計時靜強度的分析

發布日期:2018-12-26 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

助 力 機 械 手 設 計 時 靜 強 度 的 分 析

助力機械手

助力機械手,又稱為氣動助力機械手、氣動平衡吊、移載機等,是能自動平衡負載重量的助力裝置,被它拿起的負載,無論負載的重量是怎樣的變化,它都會快速感知立即響應自動平衡,負載就像失重漂浮在空氣中一樣,只要在操作手柄上施加單向力,它就會按你的意愿升降平移,垂直軸線上的負載是通過以專利技術為核心的自動平衡器和氣缸組成的氣控系統實現平衡的;負載的升降是通過氣缸驅動實現的。 
    在助力機械手結構設計中,除考慮強度問題外,還要考慮剛度問題,即助力機械手在抓起重物后,手臂受力會產生變形,要使助力機械手滿足位置精度要求,必須控制助力機械手手臂在受力后的變形值,使它在允許范圍內。

助力機械手在運動過程中有一個受力最危險、變形最大的狀態,是助力機械手搬運重物放到工作臺時,重力力臂達到最大值,各臂處于受力最大狀態。這時載荷分為3個部分:第一部分是助力機械手除底座外所有零部件的重力,包括大小臂及末端真空吸附裝置;第二部分是重物重力施加到各臂和底座上的壓力;第三部分是底座自重,約束為一端固定,另一端施加反力及彎矩。
    建立好的助力機械手受力模型,對助力機械手的靜強度分析采用POST1處理,可清晰地描述結果在整個模型中的變化,并可以快速確定模型中的危險區域。同時,等位移圖可以表示出零件各單元的位移變化情況,確定其位移量是否足以影響精度。最大應力值未超過材料的許用應力值,說明設計是合理的,位移量符合要求,可以確保運行安全。

 


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