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助力機械手的機械傳動機構的設計

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助力機械手的機械傳動機構的設計

發布日期:2018-11-19 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

助力機械手的機械傳動機構的設計

助力機械手 

助力機械手是最早出現的工業機器人,也是最早出現的現代機器人,它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
    助力機械手,又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機(以上說法并不專業但國內已經流行),是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理,使操作者對重物進行相應的推拉,就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態,靠氣路保證零操作力(實際情況因為加工工藝及設計成本控制,操作力以小于3kg為判斷標準),操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作,操作者用手推拉重物,就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。
    具體到助力機械手的機械傳動機構的設計,由于氣壓缸實現直接驅動,它既是關節機構,又是動力元件,故不需要中間傳動機構,這既簡化了結構,同時又提高了精度。而助力機械手腰部的回轉運動采用步進電機驅動,必須采用傳動機構來減速和增大扭矩。經分析比較,選擇圓柱齒輪傳動,為了保證比較高的精度,盡量減小因齒輪傳動造成的誤差;同時大大增大扭矩,較大程度上降低電機轉速,以使機械手的運動平穩,動態性能好。

 


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