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立柱式助力機械手微操作力控制

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立柱式助力機械手微操作力控制

發布日期:2018-11-05 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

立 柱 式 助 力 機 械 手 微 操 作 力 控 制

助力機械手

助力機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中,助力機械手被廣泛的運用。助力機械手雖然目前還不如人手那樣靈活,但它具有能不斷重復工作和勞動,不知疲勞,不怕危險,抓舉重物的力量比人手力大的特點,因此,助力機械手已受到許多部門的重視,并越來越廣泛地得到了應用。
    立柱式助力機械手的基本要求是能快速、準確的拾、放和搬運物體,這就要求它們具有精度高、反應快、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度以及在任意位置都能自動定位等特性。
    設計立柱式助力機械手的原則是充分考慮作業對象的作業技術要求,擬定較為合理的工序和工藝,并滿足系統功能要求和環境條件;明確工件的結構形狀和材料你特性,定位精度要求,抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質量參數等,從而進一步確定對助力機械手結構及運行控制的要求;盡量選用標準組件,簡化設計制造過程,兼顧通用性和專用性。
    立柱式助力機械手微操作力控制,是提升系統采用微操作力控制方式。提升系統的微操作力控制原理是僅僅利用末端操作器檢測操作者施加的微操作力,通過在線的實時處理,及時響應操作者的上下動作,大大降低慣性,延展操作者的手臂,這是提升系統的指尖控制調節模式。為了實現負載位置的精細移動調節,設置了提升系統的微調模式,即利用按鈕開關實現負載重物的位置微小調節,每次移動速度能達到0.5mms,實現位置精確調節。

 


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