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助力機械手的工作結構和氣動機理

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助力機械手的工作結構和氣動機理

發布日期:2020-05-12 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

   助力機械手,是氣動輔助人力,由人工操縱的機械手。使用氣動助力機械手可以降低操作人員的勞動強度,實現搬運大質量工件時操作輕便和定位準確,保證設備和操作人員的安全。氣動平衡助力機械手操作簡單、使用安全、維護方便、靈活性強,適用于倉儲行業和零件加工車間的物料搬運、自動生產線上的裝配定位等應用場合。

桁架助力機械手.jpg

   氣動平衡助力機械手分為立柱式和懸掛式兩種,主體結構分三個主回轉關節,可分別繞自身軸線作360度、300度以及自由回轉,其中每個關節上均裝有制動裝置,可根據實際需要在任意位置制動。圖示大臂部分為四連桿結構由氣缸驅動實現機械手上下運動,結合三個主關節的回轉實現工件的靈活搬運或裝配。夾具結構可根據工件的不同采用不同的非標設計,圖示為發動機缸體加工行業對缸體上加工中心用搬運助力機械手,由于需要工件上加工中心前后對姿態在機械手上進行調整,需要對工件進行平面回轉,90度翻轉及夾緊等動作,在夾具非標設計上較為復雜,并在設計細節及精度上提出很高要求。工作時,操作人員將機械手拉到工作地點,將手柄下壓,以夾具上的定位裝置作為定位基準,對工件進行夾緊,這時將負載壓力切換成高壓,提起工件后,根據需要將工件進行翻轉等動作。當工件裝配完畢后,再將負載壓力切換成低壓。機械手在高低壓狀態時可在任意位置保持平衡。在正常情況下,機械手不會自行滑動或轉動,當機械手帶載或脫載運行時均可按下制動開關,將機械手停在空間任意位置。


   助力機械手的氣動機理。氣動平衡助力機械手為氣動控制系統,所有執行機構--氣缸的運動信號均由人工操作氣動開關發出或由機械結構實現。當氣控信號分別由1口或2口發出到閥體時,由3口輸入到氣缸經過閥體的氣壓會線性變化,當選定1口或2口輸入壓力時,輸出到氣缸的壓力即恒定,調節1口或2口的控制壓力,氣缸壓力隨之變化,即是機械手保持平衡的原理,當有多個控制壓力輸入到閥體時,可由邏輯氣路選擇性輸入,可使機械手適應多品種重量的平衡。當搬運大質量工件時,由于運動慣性較大,空載和負載壓力相差很大,在搬運和裝配時很難適應快節拍的要求,在氣路控制上可分別利用實時調整1口和2口的壓力提起工件,高低壓的切換只需要實時調整單一控制壓力即可。

 


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