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助力機械手仿真平臺的參數優化和速度控制實驗

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助力機械手仿真平臺的參數優化和速度控制實驗

發布日期:2020-04-27 作者:江蘇昱博自動化設備有限公司 點擊:

   助力機械手是由平衡裝置、氣動系統、安全系統和操作系統組成。操作系統由夾具,操作手柄和操作氣路組成,它將工件夾緊,是機械手的手臂。它的復雜程度決定了助力機械手的復雜程度;它的人性化程度決定了機械手的成敗。安全系統由多個回轉關節的剎車,限位,安全氣路及外保護組成,它使機械手安全可靠。平衡裝置是機械手的主體,是實現力平衡的主要機構。它由氣動系統由平衡氣路,負載負荷轉換邏輯氣路,操作氣路和安全氣路組成。是實現力平衡的主要動力源。平衡氣路用于平衡夾具和硅料.的重量,負載負荷轉換邏輯氣路使機械手在有載,無載狀態下均可實現平衡。操作者始終處于輕松的工作狀態,它是機械手的靈魂。

助力機械手.jpg

   助力機械手食鹽平臺實驗系統旨在實現操作者將要進行物料搬運時,能夠平穩的啟動與停止;操作者進行物料搬運的動作時,運動穩定安全,且可在水平運動同時能夠實現升降運動。


   1、助力機械手參數優化實驗。將助力機械手的輸入信號給定為具體的調節信號。即在給定輸入的情況下,通過調節控制器參數來觀察助力機械手運動狀況。通過對實現結果的分析,判斷控制器是否適用于助力機械手的控制系統的半物理實驗。實驗中得到的控制參數,將作為當輸入信號并非是給定的情況下,助力機械手的控制實驗的控制參數的參考值。

   2、助力機械手速度控制實驗。將為物料運動速度信號作為助力機械手的控制系統的輸入信號,執行機構的速度信號作為反饋信號的控制實驗。實驗中的輸入速度,由角度傳感器和升降傳感器進行采集。反饋信號由電機上的編碼器采集得到。采集的信號經數據接口板進入上位機,在經過計算與轉換輸入控制系統。通過調節速度控制器參數,實現三個方向上的驅動機構的運動,從而實現操作者的運動意向。本實驗要求經控制后的系統能夠達到一定的快速性和準確性。能夠穩定和快速地實現啟動與停止動作。

 


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